2.1.2 编程
Zui初的可编程逻辑控制器（PLC）是使用一种基于继电器逻辑接线图的技术进行编程的。这消除了需要教电工、技术人员和工程师如何编写计算机程序的必要性。但是，这种方法一直沿用至今，是今天编程PLCZui常见的技术。梯形图逻辑的示例可以在图2.5中看到。要解释这个图表，想象一下电源在左侧的垂直线上，我们称之为热轨。右侧是中性轨。在图中有两个横梁，每个横梁上都有输入（两条垂直线）和输出（圆圈）的组合。如果以正确的组合打开或关闭输入，电源可以从热轨流过输入，为输出供电，Zui终流向中性轨。输入可以来自传感器、开关或任何其他类型的感应器。输出将是PLC外部开关的一些设备，如灯光或电机。在顶部的横梁上，触点分为常开和常闭。这意味着如果输入A打开且输入B关闭，那么电源将流经输出并激活它。任何其他输入值的组合都将导致输出X关闭。图2.5的第二横梁更为复杂，实际上有多种输入组合会导致输出Y打开。在横梁的Zui左边部分，如果C关闭而D打开，电源可以通过顶部流过。电源也可以（同时）通过底部流过，如果E和F都为真。这将使电源穿过横梁的一半，然后如果G或H为真，则电源将被送到输出Y。在后面的章节中，我们将学习如何解释和构建这些图表。编程PLC还有其他方法。Zui早的一种技术涉及助记符指令。这些指令可以直接从梯形图逻辑图中导出，并通过一个简单的编程终端输入到PLC中。助记符的示例如图2.6所示。在这个示例中，指令是逐行从上到下读取的。第一行00000有一个LDN（inputload and not输入加载且非）指令用于输入00001。这将检查PLC的输入，如果关闭，它将记住一个1（或真），如果打开，它将记住一个0（或假）。下一行使用LD（inputload输入加载）语句查看输入。如果输入关闭，它记住一个0，如果输入打开，它记住一个1（注意：这与LD相反）。AND语句回忆Zui后两个记住的数字，如果它们都为真，则结果为1，否则结果为0。现在，这个结果替代了先前记住的两个数字，只有一个数字被记住。对于行00003和00004，这个过程被重复，但在完成时现在有三个被记住的数字。Zui旧的数字来自AND，较新的数字来自两个LD指令。行00005中的AND将Zui后两个LD指令的结果合并，现在有两个被记住的数字。OR指令获取现在仍然存在的两个数字，如果其中一个为1，则结果为1，否则结果为0。这个结果替代了两个数字，现在只有一个数字。Zui后一条指令是ST（storeoutput 存储输出），将查看Zui后存储的值，如果为1，则打开输出，如果为0，则关闭输出。
图2.6中的梯形图逻辑程序与助记符程序等效。即使您使用梯形图逻辑对PLC进行了编程，它在被PLC使用之前也会转换为助记符形式。在过去，助记符编程是Zui常见的，但现在用户甚至很少看到助记符程序。为了适应更先进系统的编程，已经开发了顺序功能图表（Se Functions Charts -SFCs）。这类似于流程图，但更强大。在图2.7中看到的示例正在执行两项不同的任务。要阅读图表，请从顶部开始，看到写着“开始”的地方。在下面，有一个双水平线，上面写着“同时跟随两条路径”。结果，PLC将同时开始跟随左右两侧的分支。左侧有两个功能，第一个是上电功能。此功能将运行，直到它决定完成，然后将进行下电功能。右侧是闪烁功能，这将一直运行，直到完成。这些功能看起来没有解释，但每个功能，例如上电，将是一个小的梯形图逻辑程序。这种方法与流程图不同，因为它不必沿着流程图的单一路径进行。
结构化文本编程已经发展成为一种更现代的编程语言，与BASIC等语言相当相似。图2.8中展示了一个简单的例子。这个例子使用了一个PLC的内存位置N7:0。这个内存位置用于存储整数，正如本书后面会解释的那样。程序的第一行将值设置为0。接下来的一行开始一个循环，并将是循环返回的地方。接下来的一行调用N7:0位置的值，将其加1，并将其返回到相同的位置。接下来的一行检查循环是否应该退出。如果N7:0大于或等于10，则循环将退出，否则计算机将返回到REPEAT语句并从那里继续。每次程序通过这个循环，N7:0的值将增加1，直到该值达伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
上下图为众辰品牌伺服系统US880系列下面先看相关应用案例，再看基本要求与 相关基本故障处理技巧案例 众辰品牌 伺服系统对追剪设备的案例应用通过基于PC的控制、EtherCAT和人工智能(AI)，为客户提供灵活的剪切技术，以满足高精度加工要求。
众辰品牌伺服系统对追剪设备的应用特征
特征是进给系统采用交流伺服电机+滚柱丝杠传动，采用编码器采集速度和长度，刀架伺服电机驱动刀架做往复运动，在同步区和物料送料速度达到同步，并完成剪切动作，然后返回原点，再次追踪同步，往复动作。可以是气动或液压剪切，也可以是锯切等。追剪在管材，型材的定长切断中应用广泛。
到10。